Ракоскорпионы появились в

Ракоскорпионы

В далёкие-далёкие, но интересные времена, когда наши предки были бесчелюстными рыбами, а Сибирь – островом, в морях ордовика обитали страшные (с точки зрения наших предков) хищники, именуемые эвриптеридами (от греч. “широкое перо”) или ракоскорпионами. Для своего времени они были одними из самых развитых существ, и представляли переходную форму между морскими и сухопутными членистоногими, в то время как позвоночные не собирались выходить на сушу ещё много миллионов лет. Их расцвет пришелся на силур, однако просуществовали весь Палеозой, а их потомки (скорпионы и другие паукообразные) населяют Землю до сих пор.

Одним из самых ранних представителей ракоскорпионов был род мегалограптов. Найденные колючие конечности первоначально классифицировали как большие граполиты (вымершие существа, похожие на кораллы), но позже было подтверждено, что это часть эвриптерида, отсюда и произошло название рода. Существовали в промежутке 460 – 445 млн. лет назад. Мегалограпты достигали 1.2 метра в длину, охотились на беспозвоночных рыб, трилобитов, моллюсков и морских червей. Наряду с ортоконами, головоногими, достигавшими до 10 метров, являлись самыми грозными хищниками ордовикского периода.

Наиболее распространенным, а также первым открытым представителем эвриптерид был, собственно, эвриптер, окаменелости которого были найдены еще в 1818 году и первоначально приняты за останки сома. Обитал эвриптер уже в силурийском периоде, а конкретно 432 – 418 млн. лет назад. Самые крупные виды достигали 1.3 метра, но чаще встречаются мелкие представители – 15 – 25 см в длину. Основной пищей эвриптеров были морские черви и падаль. Считается, что даже во время охоты они неспешно перемещались по дну с помощью небольших лап, а развитые веслообразные конечности использовали только спасаясь от более крупных хищников, при этом развивая скорость до 3.5 м/c.

Позже, в условиях силура образовалось обширное семейство птериготид. Они достигали бóльших размеров по сравнению с эвриптерами, были сильнее и доминировали в морях на протяжении всего периода вплоть до середины девона, а собственно род птериготов вымер только в конце девона (360 млн. лет назад). Они обладали мощными клешнями и ловили с их помощью трилобитов и примитивных рыб, а лопатообразная задняя пара конечностей помогала быстро передвигаться. Птеригот был в длину 1,5 метра и широко распространен в морях той эпохи.

Однако были и такие, что жили как в морской, так и в пресной воде, к примеру хьюмиллерия – род, получивший название от шотландского геолога Хью Миллера. Его представители обитали 438 – 426 млн. лет назад и достигали в длину 1,3 метра. Хьюмиллерия обладала небольшими клешнями, которые служили ей для удержания пищи.

Другой род – слимония, обитал исключительно в пресной воде силурийских рек. Размер некоторых представителй доходил до двух метров. Слимонии были хищниками и охотились на мелких рыб с помощью шипастых лап.

Самым большим представителем птериготид, а также, возможно, самым большим членистоногим в истории Земли был род йекелоптеров достигающий в длину 2,5 метров. Немногочисленные окаменелости свидетельствуют о том, что жил он уже в среднем девоне, ок. 400-390 млн лет назад, а обитал исключительно в пресных водоемах, в которых питался всем, что мог поймать. Вывод об огромном размере йекелоптера сделан на основе найденного 46-сантиметрового хелицера.

Одновременно с некоторыми девонскими птериготидами, в промежутке 400 – 380 млн. лет назад, жил представитель другого семейства – стилонур. У него отсутствовали лопатообразные лапы, но в тоже время передние были снабжены шипами, как у ранних ордовикских родов. Вёл морской образ жизни, питался донными обитателями и падалью, но иногда сам становился жертвой девонских акул. Размер стилонура редко превышал 1 метр. Другие, более мелкие и менее распространенные представители семейства стилонурид были последними ракоскорпионами, в последствии исчезнувшие во время массового пермского вымирания 252 млн. лет назад.

Другим поздним родом эвриптерид были мегарахны, обитавшие в конце каменноугольного периода 310 – 280 млн. лет назад. Первоначально их приняли за огромных пауков (отсюда и название – большой паук) и только в 2005 году появилось доказательство принадлежности их к ракоскорпионам. Рацион мегарахны составляла различная донная пища, а образ жизни был подобен современным мечехвостам. Максимальная длина животного составляла 50 см.

Братьями ракоскорпионов можно по праву назвать мечехвостов – единственных живых представителей класса меростомовых, куда также входили эвриптериды. Существуют они также с ордовика, живут на мелководье и питаются моллюсками и морскими червями. Встречаются в Японском, Восточно-Китайском море и на Атлантическом побережье Северной Америки. В некоторых азиатских странах мечехвоста употребляют в пищу.

Ракоскорпионы появились в

Дельта принтеры крайне требовательны к точности изготовления комплектующих (геометрия рамы, длины диагоналей, люфтам соединения диагоналей, эффектора и кареток) и всей геометрии принтера. Так же, если концевые выключатели (EndStop) расположены на разной высоте (или разный момент срабатывания в случае контактных концевиков), то высота по каждой из осей оказывается разная и мы получаем наклонную плоскость не совпадающая с плоскостью рабочего столика(стекла). Данные неточности могут быть исправлены либо механически (путем регулировки концевых выключателей по высоте), либо программно. Мы используем программный способ калибровки.
Далее будут рассмотрены основные настройки дельта принтера.
Для управления и настройки принтера мы используем программу Pronterface.
Калибровка принтера делится на три этапа:

1 Этап. Корректируем плоскость по трем точкам

Выставление в одну плоскость трех точек — A, B, C (расположенных рядом с тремя направляющими). По сути необходимо уточнить высоту от плоскости до концевых выключателей для каждой из осей.
Большинство (если не все) платы для управления трехмерным принтером (В нашем случае RAMPS 1.4) работают в декартовой системе координат, другими словами есть привод на оси: X, Y, Z.
В дельта принтере необходимо перейти от декартовых координат к полярным. Поэтому условимся, что подключенные к двигателям X, Y, Z соответствует осям A, B, C.(Против часовой стрелки начиная с любого двигателя, в нашем случае смотря на логотип слева — X-A, справа Y-B, дальний Z-C) Далее при слайсинге, печати и управлении принтером в ручном режиме, мы будем оперировать классической декартовой системой координат, электроника принтера сама будет пересчитывать данные в нужную ей систему. Это условность нам необходима для понятия принципа работы и непосредственной калибровки принтера.

Обнуляем высоты осей X, Y, Z командой M666 x0 y0 z0.
И сохраняем изменения командой M500. После каждого изменения настроек необходимо нажать home (или команда g28), для того что бы принтер знал откуда брать отсчет.

Калибровка принтера производится “на горячую”, то есть должен быть включен подогрев стола (если имеется) и нагрев печатающей головки (HotEnd’а) (Стол 60град., сопло 185 град.) Так же нам понадобится щуп, желательно металлический, известных размеров. Для этих задач вполне подойдет шестигранный ключ (самый большой, в нашем случае 8мм, он предоставляется в комплекте с принтерами Prizm Pro и Prizm Mini)

Опускаем печатающую головку на высоту (условно) 9мм (от стола, так, что бы сопло еле касалось нашего щупа, т.к. высота пока что не точно выставлена.) Команда: G1 Z9.

Теперь приступаем непосредственно к настройке наших трех точек.
Для удобства можно вместо g- команд создать в Pronterface четыре кнопки, для перемещения печатающей головки в точки A, B, C, 0-ноль.

Последовательно перемещаясь между тремя точками (созданными ранее кнопками или командами) выясняем какая из них находится ниже всего (визуально) и принимает эту ось за нулевую, относительно нее мы будем менять высоту остальных двух точек.

Предположим, что точка A у нас ниже остальных. Перемещаем головку в точку B(Y) и клавишами управления высотой в Pronterface опускаем сопло до касания с нашим щупом, считая величину, на которую мы опустили сопло (в лоб считаем количество нажатий на кнопки +1 и +0.1)
Далее командой меняем параметры высоты оси Y: M666 Y <посчитанная величина>
M666 Y0.75
M500
G28

Ту же операцию проделываем с оставшимися осями. После чего следует опять проверить высоту всех точек, может получится, что разброс высот после первой калибровки уменьшится, но высота все равно будет отличатся, при этом самая низкая точка может изменится. В этом случае повторяем пункты 6-7.

2 Этап. Исправляем линзу

После того как мы выставили три точки в одну плоскость необходимо произвести коррекцию высоты центральной точки. Из за особенности механики дельты при перемещении печатающей головки между крайними точками в центре она может пройти либо ниже либо выше нашей плоскости, тем самым мы получаем не плоскость а линзу, либо вогнутую либо выпуклую.